(一)国家公园思想的形成初期
保护性公园的起源可以追溯到古代。土著狩猎者文化习俗，如“在秋季不能伤害母兽和兽群的头领，否则将不许狩猎”等戒律规范了人们的活动，从而保护了猎物。有记载的人类保护行为只有1000多年的历史。早期的保护都是为宗教服务的，很普通的是对野生动物的保护。欧洲从15世纪就陆续建立起了各种野生动物保护区，如威尼斯在726年前就设立了保护鹿和公野猪的区域。同样的保护活动也在非洲和墨西哥印第安人居住区展开。
到17世纪中叶，国家公园理念开始在君主制国家兴起，但发展缓慢。到了19世纪，工业革命高速地将大批土地从自然状态转为人类开发的区域，引起人们对迅速消失的自然资源进行保护的关注，在工业化迅速发展的国家首先产生了环境保护意识。威廉•沃德沃斯最早（1810年）提出了对自然资源进行保护的思想，他认为英格兰北部湖泊地区是国家的财富之一，在那里每一个人都有权利去领略和欣赏大自然的风光。保护大自然的呼声在美国得到了进步发展。1832年乔治•卡特林发表了“美国野牛和印第安人处于濒危状态”的文章，认为保护野牛和印第安人的有效途径是建立国家公园。通过国家公园的形式，根据政府的保护性政策可以保护野牛和印第安人原始、美丽的自然状态。卡特林的观点涉及到了国家公园概念上的重要问题，可以概括为：①拒绝接受在西方世界处于统治地位的观念，即自然资源的价值只表现在经济方面，而经济的发展是绝对的；②认为任何资源即使是美化资源是边际价值，都会随着资源的减少而上升；③预言政府会象自然资源保护公司那样对资源进行保护；④强调了对野生动物的保护，重点谈到了已成功保护的那些体大貌美的动物，如野牛的保护；⑤强调了当地居民和当地文化习俗在保护上的重要作用。1858I年8月哈瑞•大卫对国家公园保护方面的实证研究结果，则更具说服力，他谈到：“我们为什么不建立我们的国家公园呢？在那里有熊、美洲狮，甚至还有打猎比赛，从而避免地球上到处都是建筑物，我们的森林不只是提供食品，而且还是我们开展游憩和产生灵感的地方。”
(二)第一个国家公园的建立
1832年，美国国会批准在阿肯色州建立的第一个自然保护区—热泉保护区，是政府为了阻止私人开发而建立的，但没有人将其宣布为世界上第一个国家公园。1864年6月34日，美国总统林肯签署了一项法案，将约塞米蒂流域和加利福尼亚州的马里波萨巨树森林划为永久公共用地，为公众游览和游憩服务。虽然公园由加利福尼亚州政府管理，但它属于联邦政府，并规定了保护区的范围和特定用途，然而由于联邦政府管理不善，未能使大多数历史学家承认约塞米蒂是世界上第一个国家公园。
1872年3月1日，经美国国会批准，早怀俄明州方圆898km2的区域，建立了世界上第一个国家公园——黄石国家公园，并公布了《黄石公园法案》，从中我们可以不止一次地看到1834年建立约塞米蒂公园时的想法，包括将黄石公园保留为公共公园或是人们游憩休闲的场所。
(三)国家公园理念的传播与发展
在黄石国家公园建立后的50年间，国家公园理念在美国得到广泛而迅速的传播，但在世界范围内传播较慢。1890年，美国建立了巨杉和约塞米蒂国家公园，1899年建立了雷尼尔山国家公园。当时在欧洲只有英国仿效美国的这种标新立异的做法，于1895年设立了“国家托拉斯”负责规划土地并建立自然保护区，但英国实在海外殖民地这样做的。加拿大于1885年开始在西部划定了3个国家公园（冰川国家公园、班夫国家公园、沃特顿湖国家公园）。同期，澳大利亚设立了6个，新西兰设立了2个。南非于1898年设立了萨比野兽保护区，同期，英国人在印度设立了阿萨姆卡齐兰加保护区。19世纪，几乎全部国家公园都是在美国及英联邦范围内出现的。
从20世纪开始到第一次世界大战，国家公园的发展呈现出三个特点。第一，一些国家仿效英国的国家托拉斯，也设立了一些自然保护机构，如德国的自然保护区与公园协会、法国的鸟类保护协会等，这些机构发起创立了一批自然保护区或国家公园（如德国的吕内堡海德公园、法国的七岛保护区等）。第二，在欧洲，国家公园有很大发展，瑞典仅1900年就设立了8个，瑞士于1914年设立了1个国家公园。第三，上述英联邦国家及美国也有更大发展（美国4个，加拿大2个，澳大利亚3个，新西兰1个）。十月革命后，苏联设立了4个自然保护区，其中一个保护区是列宁于1920年亲自批准设立的。很多国家都进一步加强了国家公园的管理工作，美国于1916年设立了国家公园管理处，隶属于内务部。
第二次世界大战期间，自然保护工作波及世界大多数地区，特别是非洲、大洋洲、亚洲的一些殖民地国家。如比利时1925年在刚果设立了阿尔贝国家公园，意大利1926年在索马里也设立了一个，法国人在马达加斯加和印度支那、荷兰人在印度尼西亚都开展了一些工作，特别是英国人在印度、斯里兰卡、苏丹、埃及等国，大力发展了野兽保护区、野生动物禁猎区这类自然保护形势。
另外，新西兰、澳大利亚、加拿大、南非、菲律宾、冰岛、瑞典、丹麦、德国、比利时、罗马利亚、西班牙、日本、墨西哥、阿根廷、委内瑞拉、厄瓜多尔、智利、巴西、圭亚那等国家，也都设立了一些新的国家公园或自然保护群。
第二次世界大战以后，国家公园的发展变得非常困难，主要因为已经设立得较多了。但是，由于生态保护运动的爆炸性开展，工业化国家居民对“绿色空间”的渴求，以及世界旅游业的发展等原因，国家公园的划定却又更大的进展。这一发展从第一次世界大战到20世纪50年代，已具备相当大的规模，特别在北半球更为迅速。在北美，国家公园的数量扩大了7倍（从50给扩大到379给）：其他大陆上的发展（特别是非洲和亚洲）同样也很显著。到20世纪70年代中期，全世界已有1204个国家公园。
近二十年来，各国经济快速发展，人民生活水平提高，户外游憩的需求加大，在再因国际旅游事业的兴旺及全球对生态环境的日渐重视与关注，促使国际保护运动蓬勃发展，更促进了国家公园的普遍建立。据国际保护自然和自然资源联盟统计，至1993年，全球国家公园及类似保护区数量达到9832处，总面积926 349 646公顷，其中国家公园2041处，面积 376 784 187公顷。
